سروو موٹرز کے لئے کنٹرول کے کیا طریقے ہیں؟

سروو موٹرز کے لئے کنٹرول کے کیا طریقے ہیں؟

​
ارے! بہت سارے آٹومیشن انجینئر اکثر اس الجھن کا سامنا کرتے ہیں جب سروو سسٹم کو ڈیبگ کرتے ہیں: "کچھ آلات عین مطابق پوزیشننگ کے لئے پوزیشن موڈ کیوں استعمال کرتے ہیں جبکہ دوسرے اسی کو کنٹرول کرتے وقت مستحکم اسپیڈ کنٹرول کے لئے اسپیڈ موڈ کا استعمال کرتے ہیں۔امدادی موٹر؟ "کچھ کا خیال ہے کہ پوزیشن پر قابو پانے کے لئے سب سے زیادہ درست اور موزوں ہے ،" مختلف طریقوں کی موافقت کو نظرانداز کرتے ہوئے ، "دوسروں کو لگتا ہے کہ" زیادہ پیچیدہ کنٹرول کے طریقے بہتر ہیں ، "آنکھیں بند کرکے الگورتھم کو اسٹیک کرتے ہیں اور نظام کو عدم استحکام کا باعث بناتے ہیں۔ طریقوں ، جدید کنٹرول کی حکمت عملی ، اور سروو موٹرز کے لئے انتخاب کی منطق - آپ کو "غلط موڈ سلیکشن" یا "اوور - انجینئرنگ" جیسے خرابیوں سے بچنے میں مدد فراہم کرتی ہے۔
​

پہلے ، واضح کریں: بنیادی مقاصد اور بنیادی منطقامدادی موٹر کنٹرول
سروو موٹر کنٹرول کے طریقوں کو سمجھنے کے ل first ، پہلے اس کے بنیادی مقصد - کی وضاحت کریں "تاثرات کا پتہ لگانے + بند - لوپ ریگولیشن" کے ذریعے پوزیشن ، رفتار ، یا ٹارک آؤٹ پٹ کے لئے کمانڈ سگنلز کی عین مطابق ٹریکنگ حاصل کرنا۔ بنیادی منطق بند - لوپ سائیکل کی پیروی کرتی ہے: کمانڈ ان پٹ → رائے کا پتہ لگانے → انحراف کا حساب کتاب → ڈرائیو ریگولیشن۔

کمانڈ ان پٹ: کنٹرولر پوزیشن ، رفتار ، یا ٹارک کمانڈ سگنل بھیجتا ہے۔
آراء کا پتہ لگانا:انکوڈر میں موٹر کی تعمیر - مسلسل اپنی اصل آپریٹنگ حالت کی نگرانی کرتی ہے اور اس سگنل کو ڈرائیور کو واپس کھلاتی ہے۔
انحراف کا حساب کتاب:ڈرائیور "کمانڈ سگنل" کا موازنہ "فیڈ بیک سگنل" کے ساتھ انحراف کی اقدار (جیسے ، پوزیشن انحراف ، رفتار انحراف) کے لئے کرتا ہے۔
ڈرائیو ایڈجسٹمنٹ:ڈرائیور انحراف کی قیمت کی بنیاد پر آؤٹ پٹ کرنٹ/وولٹیج میں ترمیم کرتا ہے ، جب تک کہ اصل ریاست کمانڈ سے مماثل نہ ہونے تک غلطی کو درست کرنے کے لئے موٹر چلا رہی ہے۔

کنٹرول کے طریقوں کے مابین بنیادی فرق "کنٹرول کے مقاصد کی ترجیح" میں ہے - پوزیشن کنٹرول کو ترجیح دیتی ہے "عین مطابق پوزیشننگ ،" اسپیڈ کنٹرول "گھماؤ رفتار استحکام" کو ترجیح دیتا ہے ، اور ٹارک کنٹرول "مستقل آؤٹ پٹ ٹارک" کو ترجیح دیتا ہے۔ انتخاب سامان کی بنیادی ضروریات پر منحصر ہے۔

دوسرا ، 3 بنیادی کنٹرول کے طریقےامدادی موٹرایس: اصول ، درخواستیں اور پیرامیٹرز
یہ بنیادی کنٹرول کے طریقے سروو موٹرز کے لئے بنیادی ایپلی کیشن طریقوں کی تشکیل کرتے ہیں ، جس میں 90 فیصد سے زیادہ صنعتی منظرنامے شامل ہیں۔ ہر طریقہ کار میں الگ الگ آپریٹنگ اصول ، مناسب ایپلی کیشنز ، اور پیرامیٹر کی اہم ترتیبات ہیں۔

1. طریقہ 1: پوزیشن کنٹرول - صحت سے متعلق پوزیشننگ "نقطہ - سے - پوائنٹ" تحریک منظرنامے کے لئے صحت سے متعلق پوزیشننگ
کام کرنے کا اصول
کنٹرولر پوزیشن کمانڈ بھیجتا ہے۔
انکوڈر موٹر کی اصل پوزیشن پر حقیقی - وقت کی آراء فراہم کرتا ہے ، اور ڈرائیور "کمانڈ پوزیشن" اور "اصل پوزیشن" کے مابین انحراف کا حساب لگاتا ہے۔
ڈرائیور موٹر گردش کو چلانے اور انحراف کو درست کرنے کے لئے PID کنٹرول کے ذریعے آؤٹ پٹ کرنٹ کو ایڈجسٹ کرتا ہے جب تک کہ انحراف قابل اجازت حد سے کم یا اس کے برابر نہ ہو (عام طور پر 1 نبض سے کم یا اس کے برابر) ، جس مقام پر موٹر رک جاتا ہے یا ہولڈ حالت میں داخل ہوتا ہے۔

قابل اطلاق منظرنامے
عین مطابق پوزیشننگ کی ضرورت والے سامان:روبوٹک بازو کے جوڑ ، سی این سی مشین ٹولز کے فیڈ محور ، چپ پیکیجنگ کا سامان۔
نقطہ - سے - پوائنٹ موشن منظرنامے: خودکار پروڈکشن لائنوں میں ورک پیس کی منتقلی ، لیزر مارکنگ مشینوں میں گالوانومیٹر پوزیشننگ۔

کلیدی پیرامیٹر کی ترتیبات
نبض کے برابر:1 نبض کے مطابق موٹر گردش زاویہ یا بوجھ نقل مکانی کے فاصلے کی وضاحت کرتا ہے۔
پوزیشن لوپ پی آئی ڈی:متناسب گتانک ردعمل کی رفتار کو ایڈجسٹ کرتا ہے ، لازمی گتانک جامد انحراف کو ختم کرتا ہے ، مشتق قابلیت کو دبانے والے اوورشوٹ - سب کو بوجھ کی جڑتا کی بنیاد پر ایڈجسٹمنٹ کی ضرورت ہوتی ہے۔
نرم آغاز/اسٹاپ:ضرورت سے زیادہ اسٹارٹ اپ کرنٹ کو بوجھ کو متاثر کرنے سے روکنے کے لئے ایکسلریشن کا وقت طے کرتا ہے۔ مثال کے طور پر ، جب ایک روبوٹک بازو بھاری اشیاء کو پکڑتا ہے تو ، ورک پیس ڈراپ کو روکنے کے لئے ایکسلریشن کا وقت 0.5s سے زیادہ یا اس کے برابر ہونا چاہئے۔

2. طریقہ 2: اسپیڈ کنٹرول - مستحکم اسپیڈ ریگولیشن ، "مستقل رفتار" یا "متغیر اسپیڈ آپریشن" منظرناموں کے لئے موزوں ہے۔
کام کرنے کا اصول
کنٹرولر اسپیڈ کمانڈ بھیجتا ہے۔
انکوڈر موٹر کی اصل رفتار پر حقیقی - وقت کی آراء فراہم کرتا ہے۔
ڈرائیو موٹر اسپیڈ اور درست انحراف کو تبدیل کرنے کے ل the اسپیڈ لوپ پی آئی ڈی کے ذریعے آؤٹ پٹ وولٹیج/فریکوینسی کو ایڈجسٹ کرتی ہے۔

قابل اطلاق منظرنامے
مستقل - تیز رفتار سامان:کنویرز ، پرنٹ پریس رولرس ، شائقین ؛
متغیر - اسپیڈ آپریشن کے سازوسامان: پیداواری لائنوں میں سیگمنٹڈ اسپیڈ کنٹرول ، سی این سی لیتھس میں اسپنڈل اسپیڈ تغیر۔
کلیدی پیرامیٹر کی ترتیبات
اسپیڈ کمانڈ حاصل:ینالاگ کمانڈز اور گھماؤ کی رفتار کے مابین نقشہ سازی کو ایڈجسٹ کرتا ہے۔ مثال کے طور پر ، 0-10V کمانڈز کو 0-2000 R/منٹ سے 0-3000 R/منٹ میں تبدیل کرنے کے لئے سامان کی زیادہ سے زیادہ رفتار کی بنیاد پر ایڈجسٹمنٹ کی ضرورت ہوتی ہے۔

اسپیڈ لوپ پی آئی ڈی:متناسب گتانک رفتار کے ردعمل کی رفتار کو متاثر کرتا ہے ، لازمی گتانک جامد رفتار انحراف کو ختم کرتا ہے ، اور مشتق گتانک رفتار کے اتار چڑھاو کو دباتا ہے۔

رفتار کی حد:اوور اسپیڈ سے موٹر نقصان کو روکنے کے لئے زیادہ سے زیادہ رفتار طے کرتا ہے ، جبکہ کم رفتار سے ناکافی ٹارک کی وجہ سے اسٹالنگ سے بچنے کے لئے کم سے کم رفتار بھی طے کرتا ہے۔

3. طریقہ 3: ٹارک کنٹرول - مستقل ٹارک ، "فورس کنٹرول" کے منظرناموں کے لئے موزوں ہے
ٹارک کنٹرول کا بنیادی مقصد مستقل موٹر آؤٹ پٹ ٹارک کو برقرار رکھنا ہے ، جو رفتار یا پوزیشن میں تبدیلیوں سے متاثر نہیں ہوتا ہے۔ عام ایپلی کیشنز میں پریس پریشر رولرس ، تناؤ کنٹرول سسٹم ، اور کلیمپنگ میکانزم پرنٹنگ شامل ہیں۔

کام کرنے کا اصول
کنٹرولر ایک ٹارک کمانڈ بھیجتا ہے۔
ڈرائیور موجودہ سینسر کے ذریعہ اصل آؤٹ پٹ کرنٹ کا پتہ لگاتا ہے۔
یہ "کمانڈ ٹارک" اور "اصل ٹارک" کے مابین انحراف کا موازنہ کرتا ہے ، پھر مستحکم ٹارک کو یقینی بنانے کے لئے آؤٹ پٹ کرنٹ کو ایڈجسٹ کرتا ہے۔ اس مقام پر ، موٹر کی رفتار بوجھ کے ذریعہ طے کی جاتی ہے۔

قابل اطلاق منظرنامے
فورس - کنٹرول کا سامان:پریس پریشر رولرس ، تناؤ کنٹرولرز پرنٹنگ ؛
کلیمپنگ میکانزم:مکینیکل گرپر ، بیئرنگ پریس - فٹنگ۔ کلیدی پیرامیٹر کی ترتیبات
ٹورک مستقل انشانکن:کمانڈ موجودہ اور اصل ٹارک کے مابین درست خط و کتابت کو یقینی بنانے کے لئے موٹر کے ٹارک مستقل کی تصدیق کریں ، جس سے ضرورت سے زیادہ ٹارک انحراف کو روکا جائے۔

ٹورک کی حد:موٹر یا اوورلوڈ سے بوجھ سے ہونے والے نقصان کو روکنے کے لئے زیادہ سے زیادہ آؤٹ پٹ ٹارک سیٹ کریں۔ مثال کے طور پر ، ضرورت سے زیادہ کلیمپنگ فورس کے ساتھ نقصان دہ ورک پیسوں سے بچنے کے لئے ایک گریپر کا زیادہ سے زیادہ ٹارک 5 N · m پر سیٹ کریں۔

رفتار کی حد:ٹورک کنٹرول وضع میں ، جب بوجھ بہت ہلکا ہوتا ہے تو موٹر اوور اسپیڈ کو روکنے کے لئے زیادہ سے زیادہ گھماؤ رفتار طے کریں۔

تیسرا ، دو اعلی درجے کی کنٹرول حکمت عملی کے لئےامدادی موٹرایس: نظام کی کارکردگی اور موافقت کو بڑھانا
بنیادی کنٹرول کے طریقوں سے پرے ، اعلی درجے کی کنٹرول کی حکمت عملی سروو سسٹم کی ردعمل کی رفتار ، استحکام اور مداخلت کی مزاحمت کو مزید بہتر بناتی ہے ، جس سے وہ اعلی - صحت سے متعلق ، پیچیدہ آپریٹنگ شرائط کے لئے موزوں بن جاتے ہیں۔

1. حکمت عملی 1: تین - لوپ کنٹرول - ملٹی- پرت ریگولیشن متوازن صحت سے متعلق اور استحکام
بنیادی موڈ پر تین - لوپ کنٹرول ایک سے زیادہ بند - لوپ ایڈجسٹمنٹ۔ اندرونی سے بیرونی تہوں تک ، یہ "ٹورک لوپ ، اسپیڈ لوپ ، اور پوزیشن لوپ" ہیں ، ہر ایک الگ الگ مقاصد کو نشانہ بناتے ہیں۔ یہ نقطہ نظر اعلی - صحت سے متعلق ایپلی کیشنز کے ساتھ بڑے جڑتا کے بوجھ کے ساتھ مناسب ہے۔

کام کرنے کا اصول
اندرونی پرت:ٹورک لوپ - تیز ترین - رسپانس لوپ جو حقیقی وقت میں موٹر آؤٹ پٹ موجودہ کو کنٹرول کرتا ہے ، لوڈ ٹارک کے اتار چڑھاو کو دباتا ہے ، اور ٹارک استحکام کو یقینی بناتا ہے۔

درمیانی پرت:اسپیڈ لوپ - ٹورک لوپ آؤٹ پٹ پر مبنی ، تیز رفتار انحراف کو درست کرنے اور اس بات کو یقینی بنانے کے لئے موٹر اسپیڈ کو ایڈجسٹ کرتا ہے اور رفتار کمانڈوں کی پیروی کرتی ہے۔

بیرونی پرت:پوزیشن لوپ - اسپیڈ لوپ آؤٹ پٹ کی بنیاد پر ، عین مطابق پوزیشننگ کے لئے موٹر پوزیشن کو کنٹرول کرتا ہے۔ تیز رفتار ردعمل اور مستحکم کنٹرول کو متوازن کرنے کے لئے تینوں لوپس ہم آہنگی سے کام کرتے ہیں۔

قابل اطلاق منظرنامے
اعلی - صحت سے متعلق بھاری سامان:بڑی سی این سی ملنگ مشینیں ، بھاری - ڈیوٹی روبوٹک اسلحہ ؛
پیچیدہ حرکت کے منظرنامے:ملٹی - محور کو مربوط سامان جس میں تمام محوروں میں ہم آہنگی کی نقل و حرکت کو یقینی بنانے کے لئے ملٹی - لوپ تعاون کی ضرورت ہوتی ہے۔

2. حکمت عملی 2: موڈ سوئچنگ کنٹرول - on - پیچیدہ عمل کے لئے ڈیمانڈ سوئچنگ موڈ سوئچنگ کنٹرول متحرک طور پرعمل کی ضروریات کی بنیاد پر آپریشن کے دوران کنٹرول طریقوں کو تبدیل کرتا ہے ، ملٹی - پروسیس پر عملدرآمد کے لئے مثالی۔

قابل اطلاق منظرنامے ملٹی - عمل کے سامان:خودکار اسمبلی لائنیں ، ملٹی - فنکشنل مشین ٹولز۔

چوتھا ،امدادی موٹرکنٹرول کے طریقہ کار کے انتخاب کی منطق: زیادہ سے زیادہ حل کے 4 اقدامات
سروو موٹر کنٹرول کے طریقوں کا انتخاب کرتے وقت ، صوابدیدی انتخاب سے بچنے کے لئے "بنیادی سامان کی ضروریات" کے ارد گرد منظم طریقے سے تجزیہ کریں۔ کلیدی اقدامات میں شامل ہیں:
1. مرحلہ 1: کنٹرول کے مقاصد کی وضاحت کریں - بنیادی ضروریات کو ترجیح دیں
اگر بنیادی ضرورت "عین مطابق پوزیشننگ" ہے تو ، پوزیشن کنٹرول کو ترجیح دیں۔
اگر بنیادی ضرورت "مستحکم اسپیڈ ریگولیشن" ہے تو ، اسپیڈ کنٹرول کو ترجیح دیں۔
اگر بنیادی ضرورت "مستقل طاقت کا کنٹرول" ہے تو ، ٹارک کنٹرول کو ترجیح دیں۔
پیچیدہ ضروریات کے ل three ، تین - لوپ کنٹرول یا موڈ - سوئچنگ کنٹرول پر غور کریں۔

2. مرحلہ 2: بوجھ کی خصوصیات کا تجزیہ کریں - میچ کنٹرول موڈ موافقت
بوجھ جڑتا:اونچائی - inertia بوجھ سوٹ تین - لوپ کنٹرول ، جس میں کثیر - سطح کے ضابطے کا استعمال کرتے ہوئے oscillations کو روکنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے۔ کم - جڑتا بوجھ کے لئے صرف بنیادی موڈ کی ضرورت ہوتی ہے۔
بوجھ کے اتار چڑھاؤ:بوجھ کے اہم تغیرات میں خلل کو مسترد کرنے کو بڑھانے کے لئے ٹارک لوپ یا اسپیڈ لوپ پی آئی ڈی کی اصلاح کے ل ؛ کی ضرورت ہوتی ہے۔ مستحکم بوجھ بنیادی پیرامیٹرز کا استعمال کرسکتے ہیں۔

3 مرحلہ تین: درستگی اور ردعمل کی ضروریات کی تصدیق کریں - پیرامیٹر کی ترتیبات کو بہتر بنائیں
درستگی کی ضروریات:پوزیشننگ کی درستگی ± 0.005 ملی میٹر کے لئے پوزیشن کنٹرول + ہائی - صحت سے متعلق انکوڈر کی ضرورت ہے;

Speed استحکام:r 1r/منٹ یا بہتر کے لئے بہتر رفتار لوپ PID کی ضرورت ہے۔

جواب کی ضروریات:تیز ردعمل کے منظرناموں کے لئے ، متناسب فائدہ میں اضافہ کریں یا تین - لوپ کنٹرول کا استعمال کریں۔ سست ردعمل کے منظرناموں کے ل stability ، استحکام کو بڑھانے کے ل p P کا فائدہ کم کریں۔

4 مرحلہ چار: تصدیق اور ڈیبگنگ - کنٹرول کی کارکردگی کو یقینی بنانا معیارات کو پورا کرتا ہے
نہیں - لوڈ ڈیبگنگ:پہلے نمبر - کے تحت ٹیسٹ کنٹرول وضع ، پہلے کمانڈ - سے - تاثرات کی توثیق کی حد سے کم یا اس کے برابر کی تصدیق کریں۔

لوڈ ڈیبگنگ:اصل بوجھ لگائیں ، موٹر آپریشن کا مشاہدہ کریں۔ اگر oscillations یا اوورشوٹ واقع ہوتا ہے تو PID پیرامیٹرز کو ایڈجسٹ کریں۔
لمبی - اصطلاح کی جانچ:کنٹرول کے طریقہ کار کے استحکام کی توثیق کرنے کے لئے 24-72 گھنٹوں تک مسلسل چلائیں۔

پانچواں: کامن کنٹرول غلط فہمیاں - 3 عام خرابیوں سے بچیں
یہاں تک کہ ماسٹرڈ کنٹرول طریقوں کے باوجود ، "علمی تعصب" اب بھی سبوپٹیمل نتائج کا سبب بن سکتا ہے۔ گریز پر توجہ دیں:
1. غلط فہمی 1: "پوزیشن کنٹرول اعلی صحت سے متعلق پیش کرتا ہے اور اسے عالمی طور پر استعمال کیا جانا چاہئے"
غلط نقطہ نظر:تیز رفتار تقلید کے ل position کثرت سے پوزیشن کمانڈ بھیج کر کنویئر بیلٹ اسپیڈ ریگولیشن کے لئے پوزیشن کنٹرول کا استعمال۔ اس کا سبب بنتا ہے کہ موٹرسائیکل شروع ہوتی ہے/رک جاتی ہے ، اہم موجودہ اتار چڑھاو ، اور 20 ٪ سے زیادہ توانائی کی کھپت میں اضافہ ہوتا ہے۔

صحیح نقطہ نظر:براہ راست گھماؤ اسپیڈ کمانڈز بھیج کر اسپیڈ ریگولیشن کے منظرناموں کے لئے اسپیڈ کنٹرول کو ترجیح دیں۔ یہ نظام کے استحکام اور کم توانائی کی کھپت کو یقینی بناتا ہے۔

2. غلط فہمی 2: "بڑے پی آئی ڈی پیرامیٹرز کو تیز ردعمل ملتا ہے"
غلط مشق:تیز رفتار ردعمل کے ل position زیادہ سے زیادہ پوزیشن لوپ کے متناسب فائدہ کو طے کرنا پوزیشننگ کے دوران موٹر اوورشوٹ کا سبب بنتا ہے ، اصل میں پوزیشننگ کے وقت کو طول دیتے ہیں۔

درست مشق:پی آئی ڈی پیرامیٹرز کو "اضافی ایڈجسٹمنٹ" کی ضرورت ہوتی ہے۔ اعتدال پسند اقدار کے ساتھ شروع کریں ، پھر ردعمل کی رفتار اور استحکام کو متوازن کرنے کے لئے اوورشوٹ اور دوئم کی بنیاد پر - دھن کو ٹھیک کریں۔

3. غلط فہمی 3: "متعدد عملوں کو اپنانے کے لئے بار بار موڈ سوئچنگ بہتر ہے"
غلط نقطہ نظر:بار بار کنٹرول موڈ سوئچنگ ڈرائیور میں کمانڈ پروسیسنگ میں تاخیر کا سبب بنتا ہے ، جس کے نتیجے میں ہنگامہ آرائی ہوتی ہے۔
صحیح نقطہ نظر:غیر ضروری موڈ سوئچنگ کو کم سے کم کریں۔ جب بھی ممکن ہو اسی عمل کے لئے ایک ہی موڈ کا استعمال کریں۔ جب سوئچ کرتے ہو تو ، اثر سے بچنے کے ل sufficient کافی منتقلی کے وقت (50 ملی میٹر سے زیادہ یا اس کے برابر) کی اجازت دیں۔

خلاصہ: بنیادی منطق کیامدادی موٹرکنٹرول کے طریقے - "مطالبہ - کارفرما ، عین مطابق مماثل"
نہیں "ایک - سائز - fits - all تمام" حل سروو موٹر کنٹرول کے لئے موجود ہے۔ بنیادی اصول "آلات کے فنکشنل ضروریات کے ساتھ کنٹرول کے طریقوں کو سیدھ میں کرنا" ہے:پوزیشن کنٹرول "عین مطابق پوزیشننگ ،" "مستحکم اسپیڈ ریگولیشن پر" اسپیڈ کنٹرول ، "" مستقل قوت کنٹرول "پر" ٹورک کنٹرول "پر مرکوز ہے جبکہ جدید حکمت عملی پیچیدہ حالات میں کارکردگی کو بہتر بناتی ہے۔

انتخاب کے دوران ، چار - مرحلہ عمل پر عمل کریں:"مقاصد کی وضاحت کریں Load بوجھ کا تجزیہ کریں → درستگی کی تصدیق کریں → ڈیبگ اور توثیق کریں۔" "اعلی صحت سے متعلق ،" "انتہائی پیرامیٹر کی ترتیبات ،" اور "ضرورت سے زیادہ موڈ سوئچنگ" جیسے خرابیوں سے پرہیز کریں۔ صرف سامان کی ضروریات کے ساتھ کنٹرول کے طریقہ کار کو واضح طور پر سیدھ میں کرکے ہی کر سکتے ہیںامدادی موٹر"عین مطابق ، مستحکم اور موثر" کنٹرول کے نتائج کو حاصل کرتے ہوئے ، اپنی پوری صلاحیت فراہم کریں۔

اگر آپ کے پاس مخصوص سامان کے منظرنامے ہیں تو ، براہ کرم اضافی تفصیلات فراہم کریں۔ میں کنٹرول کے طریقوں اور پیرامیٹر کی ترتیبات کے لئے تیار کردہ سفارشات پیش کرسکتا ہوں تاکہ ڈیبگنگ کو ہموار کیا جاسکے۔

ہم سے رابطہ کریں
📞 فون:+86-8613116375959
📧 ای میل:741097243@qq.com
🌐 سرکاری ویب سائٹ:https: //www.automation - js.com/